A、公式F=G

m1m2

r2

，中G为引力常量，首先由卡文迪许通过扭秤实验测得的，故A错误；
B、公式F=G

m1m2

r2

，从数学角度讲：当r趋近于零时其值是趋于无穷大，然而万有引力定律公式只适合于两个可以看做质点的物体，当两个物体的距离为零时，物体不能看成质点，此公式不适用，所以得不到万有引力为无穷大的结论．故B错误；
C、m1、m2之间的万有引力是属于相互作用力，所以根据牛顿第三定律可知：两物体受到的相互引力总是大小相等，与m1、m2的质量是否相等无关．故C正确；
D、r是两个物体质心间的距离，故D错误．
故选：C．