19世纪德国著名罗马法专家耶林在他所著的《罗马法精神》一书中强调：“罗马三次征服世界，第一次是以武力，第二次以宗教，第三次以法律西塞罗是罗马贵族奴隶主阶段的著名法律思想家。，而这第三次征服也许是其中最为平和，最为持久的征服。”罗马法的形成和演变是罗马社会不断发展和变化的结果。
罗马法律基于理性而不是习俗，这种法律制度是根据特殊需要，以经验为根据逐渐发展形成的。罗马法通常是指通行于古代罗马世界的法律。上至罗马建国，下迄《查士丁尼法典》的完成，前后一千多年，在这中间所颁布的所有罗马法律都叫做“罗马法”。从时间上说，罗马法可以分成三个时代，即公民法、万民法和统一法时代。
罗马的公民法时代大约相当于公元前6世纪中叶到公元前2世纪中叶。当时平民与贵族展开激烈斗争的一个主要内容就是成文法的制定。此前，罗马惟一具有法律权威和功用的就是当时法庭诉讼场景人们的习惯法。习惯法由于没有固定的成文形式，因此具有很大的伸缩性和不确定性，无形中便为贵族压迫平民、袒护自己提供了方便。据说塞尔维乌斯改革之时曾经对罪行、立约之类法律事务制定过50条规则，通过斗争终于在公元前451～前450年制定了罗马历史上第一部成文法典——《十二铜表法》。《十二铜表法》作为罗马国家的第一部成文法典，不仅在罗马法历史上占有重要地位，产生过深远的影响，而且对罗马历史的发展有过重要的影响。它的制定对贵族的专横是一大限制，而且它所反映的有法必依的精神，为日后罗马法律的发展也指明了前进的方向。
共和时期的执政官但由于《十二铜表法》没有完全满足平民的要求。因此，平民和贵族之间的斗争也从来没有停止。平民与贵族长期斗争的结果，一方面调整了罗马公民内部的阶级关系；另一方面则不断有新法案出台，对罗马法律加以改进和充实。著名的有公元前445年允许平民与贵族通婚的卡努利阿法；公元前326年废除债务奴役的彼提留法；公元前287年规定平民有最高立法权的霍腾西乌斯法等。
公元前3世纪以来，通过对外征服，罗马成了地中海的主人，版图骤然扩大，政治、经济发生了巨大的变化：民事和商事活动的主体成分日趋复杂，罗马公民与异邦人以及异邦人与异邦人之间的案件日益增多；罗马的商品经济已经突破了原来所能容纳的限度。其内容之丰富、形式之多样远非公民法所能涵盖。这样，就逐渐形成了比公民法涵盖范围更为广泛的万民法。万民法时代相当于公元前2世纪中叶到公元3世纪初叶。
万民法意指“各民族共有的法律”，是罗马私法体系中的肩扛法西斯的侍卫一个重要组成部分，也是共和国用来调整罗马公民与异邦人之间、异邦人与异邦人之间民事法律关系的罗马法律。由于万民法是以自然理性为依据，接近自然法的观念，没有公民法那样狭隘的民族性和形式主义的缺点，因而更能满足罗马奴隶主阶级的利益要求和整个社会的普遍需要。在整个罗马私法体系当中，万民法是较为成熟和完善的部分，也是罗马后期法律的主要内容。从形式上看，万民法并不是一般国家为了规定彼此之间的关系而认可的法律，而是通过罗马外事法官的司法活动所制定的，并被罗马国家用强制力保证实行的法律，它是适用于罗马公民和非罗马公民之间的法律。这种法律的出现和发展有其更为深刻的社会背景。
罗马万民法的产生和发展适应了罗马制经济发展和罗马统治阶级维护其统治的需要。它不仅弥补了此前公民法的严重不足，而且还为罗马统治阶级残酷剥削和压迫被统治阶级提供了直接的法律依据。
从公元3世纪开始，罗马帝国境内的居民地位发生了明显的变化。从公元212年塞维鲁王朝皇帝卡拉卡拉颁布敕令到查士丁尼去世，是为罗马的统一法时期，它也是罗马法发展的最后阶段。公元212年，卡拉卡拉颁布敕令，这一敕令给予登记在任何公社之内的帝国的全体自由居民以罗马公民权。卡拉卡盖尤斯(公元117～180年)是罗马帝国安敦尼王朝时期一位著名的法学家，罗马帝国著名的法学五杰之一。拉敕令的颁布，使帝国境内全体自由民获得了公民权，从而取消了帝国内部自由民之间公民与非公民的区别，这至少对自由民来说产生了私人的平等。原先适用于不同法律主体的公民法和万民法之间的区别已不复有实际意义。罗马法的发展开始从创新阶段进入了汇编阶段，也即整理和提炼的阶段。
法律汇编工作从哈德良皇帝时期就已经开始了。他继位后的第14年即公元130年就指示著名法学家犹利安努斯一个委员会负责整理修订现有的历代大法官的告示，将之编成定本，赋予法律实效，是为《犹利安努斯敕令》或《永久敕令》。
进入3世纪以后，法律汇编工作更加受到各个皇帝的重视。公元295年，戴克里先指定法学家格霄高利阿努斯并编订了一部分为6篇的法典，其内容是自哈德良皇帝至戴克里先时期的法律。公元435年，狄奥多西二世组成以安提奥库斯为首的16人委员会，筹备汇编自君士坦丁以来的法律。3年后于君士坦丁堡颁布。法典分为16篇。前5篇为私法，其余则分别为公法、刑法、市政法、军事法和教会法。但大规模、系统的法律汇编工作则是在西罗马帝国灭亡之后进行的，即由东罗马帝国皇帝查士丁尼下令开始进行的。
公元528年2月，查士丁尼任命法学家特里波罗阿努斯组成一个10人委员会，负责领导法典的编纂工作，清理以往皇帝颁布的法令，删除其中矛盾和过时的部分，并按时间顺序将所剩部分汇编成册，是为《查士丁尼法典》，颁布于公元529年。凡未经辑入的敕令，一律失效。以后，又陆续完成了哈德良(公元117～138年)时期完成了帝国的官僚制度化，加强了皇帝的独裁权，明显开始了元首制向君主制的过渡。《法学总论》、《法学汇编》、《新敕令》三部法典。它们与《查士丁尼法典》一起被称为《查士丁尼民法大全》，它是人们研究罗马法的主要文献资料。
《民法大全》不但是罗马史上而且是欧洲各国历史上第一部最为全面而系统的法典，它系统地搜集和整理了自罗马共和时期至查士丁尼为止所有的法律和重要的法学家著作，卷帙浩繁，内容丰富。它确定了统一的无限私有制的概念，提出了公法和私法的划分标准，体现了私有制和商品交换本质的法律关系问题。它的问世标志着罗马法本身已经发展到了最发达、最完备的阶段，对以后欧洲各国的法律和法学的发展有较大的影响。