主角是堂吉诃德（自称是骑士），桑丘是他的侍从。堂吉诃德家里有一个女管家，一个外甥女。堂吉诃德村里有两个朋友，一个是神甫，一个是理发师。堂吉诃德还有一匹马，叫罗西南多。《唐·吉诃德》书中写的人物有七百多，是欧洲最早的长篇现实主义小说之一，是国际声望最高、影响最大的西班牙文学著作。作品出版后，上至宫廷，下至市井，到处传诵。该作已用100多种文字译成数百种译本。尽管小说的结构不够严密，有些细节前后矛盾，但不论在反映现实的深度和广度上，还是塑造人物的典型性上，都比欧洲在此以前的小说前进了一大步，标志着欧洲长篇小说创作跨入了一个新的阶段。故事发生时，骑士早已绝迹一个多世纪，但主角阿隆索·吉哈诺（唐·吉诃德原名）却因为沉迷于骑士小说，时常幻想自己是个中世纪骑士，进而自封为“唐·吉诃德·德·拉曼恰”（德·拉曼恰地区的守护者），为了增进自己的声名利谋求公众的福利，他要去做游侠骑士。把书中见到的都实行起来，去解救苦难，去亲历危险，去建立功业。拉着邻居桑丘·潘沙做自己的仆人，“行侠仗义”、游走天下，作出了种种与时代相悖、令人匪夷所思的行径，结果四处碰壁。堂吉诃德是可笑的，但是他的精神又是可贵的：善良、勇敢、不屈服，假如他能够给他的梦想加上一些理性，一些对现实的甄别，不失为一个珍贵的人。