罗马尼亚人的祖先是达契亚人，自古以来就居住在罗马尼亚的土地上。

公元前70年，布雷比斯塔建立了第一个中央集权和独立的达契亚国，公元106年被罗马帝国征服，成为罗马帝国的一个省。以后达契亚人与罗马人混居并逐渐融合，形成了罗马尼亚民族。

14世纪先后组成瓦拉几亚、摩尔多瓦和特兰西瓦尼亚3个公国。

西罗马帝国灭亡后，罗马尼亚分别被匈人、西哥特人、日耳曼人、阿瓦尔人、斯拉夫人占领。

14世纪时建立了瓦拉几亚和摩尔多瓦两个封建公国。

15世纪中叶后，瓦拉几亚和摩尔多瓦成为奥斯曼帝国辖下的自治公国。特兰西瓦尼亚则长期处于匈牙利和奥地利统治之下。

16世纪后成为奥斯曼帝国的附属国。

1848年，瓦拉几亚和摩尔多瓦两国爆发了民族民主革命。

1856年，沙俄在克里木战争中败北，（《《巴黎和约》（1856）》）取消了沙俄对罗马尼亚的“保护”，代之以欧洲七强（法、英、奥、俄、土、普、撒丁）的共同“保护”，消除了俄国对两公国的长期控制，也在一定程度上削弱了土耳其的宗主国权力。允许两公国各自选举本国议会，由议会主持产生选民大会以选举未来的君主。

1859年春，A.I.库扎上校当选为摩尔多瓦大公和瓦拉几亚大公。从而，瓦拉几亚公国和摩尔多瓦公国合并，称罗马尼亚，附属于奥斯曼帝国。1859年4月13日及9月6日，参加巴黎和会的法、俄、英、普、撒丁和奥、土等国的代表分别正式承认库扎的当选。

1862年1月，实现了两公国宪法和行政管理的统一，国家定名为罗马尼亚，在承认土耳其宗主权的前提下，实行自治，首都布加勒斯特。

1877年5月9日，罗马尼亚宣布脱离奥斯曼帝国独立。南比萨拉比亚地区隶属俄罗斯。

1881年，改称罗马尼亚王国。特兰西瓦尼亚、巴纳特等地的民族党联合为罗马尼亚民族党，领导特兰西瓦尼亚的民族解放斗争。

1892年，特兰西瓦尼亚向奥匈帝国内阁递交“备忘录”，揭露残酷的民族压迫并提出民族民主要求。

第一次世界大战参加协约国，战后获得来自俄罗斯，奥匈帝国等大片领土。1918年1月摩尔多瓦（比萨拉比亚）宣布独立，同年3月与罗马尼亚合并。

1918年12月1日，特兰西瓦尼亚各地区的罗马尼亚人代表和群众10万多人在阿尔巴尤利亚举行民族大会，一致通过特兰西瓦尼亚与罗马尼亚联合的决议。12月24日，罗马尼亚国王颁布了关于特兰西瓦尼亚与罗马尼亚合并的敕令，罗马尼亚的统一最后完成。特兰西瓦尼亚公国与罗马尼亚王国合并，罗马尼亚形成统一的民族国家。

二战期间，安东尼斯库政权参加德、意、日法西斯同盟。受纳粹德国的压力，被迫将罗马尼亚一部分领土割让给保加利亚，匈牙利 （但是后来被割让给匈牙利的领土又被归还给罗马尼亚）。

1944年苏联红军进入罗马尼亚，同年8月23日，罗马尼亚共产党领导发动反法西斯武装起义，推翻了安东内斯库政权，罗马尼亚转而加入了反德国法西斯战争。

1945年3月6日，罗成立联合政府。

1947年12月30日，成立罗马尼亚人民共和国。1955年加入华约组织。

1965年，通过了新宪法改国名为罗马尼亚社会主义共和国。1989年12月25日，齐奥塞斯库政权被推翻，罗马尼亚救国阵线委员会接管国家一切权力，28日易国名为罗马尼亚，定国庆日为12月1日。

2004年3月29日，罗马尼亚加入北约。

2007年1月1日加入欧盟。