秦汉

秦始皇二十六年（前221年）实行郡县制，设长沙郡，始置零陵县（治今广西壮族自治区桂林市全州县）。

西汉汉武帝元朔五年（前124年），封长沙王刘发之子刘贤为泉陵侯，置泉陵侯国（治今永州市零陵区）。

汉武帝元鼎六年（前111年），析长沙国，始置零陵郡，隶荆州。零陵、营道、泛道、营浦、始安、洮阳、钟武七县和泉陵、都梁、夫夷、舂陵4侯国。

新莽王朝时，零陵郡改名九嶷郡，零陵县治（治今永州市零陵区），隶荆州。

东汉光武帝建武元年（25年），复名零陵郡，改泉陵侯国为泉陵县，将零陵郡治所移至泉陵县（治所在今永州市零陵区），隶荆州。

三国两晋南北朝

三国吴，为零陵郡、泉陵县治（治所在今永州市零陵区）；分营阳郡，营浦治（治所在今道县）。皆隶荆州。

西晋及怀帝永嘉元年（307年），为零陵郡，泉陵县治（治所在今永州市零陵区），改隶湘州。

东晋安帝义熙十三年（417年），为零陵郡，泉陵县治（治所在今永州零陵区）；分营阳郡，营浦治（治所在今道县），改隶荆州。

梁天监十四年（515年），为零陵郡，泉陵县治（治所在今永州市零陵区），分营州永阳郡，营浦治（治所在今道县），改隶湘州。

隋唐五代十国

隋文帝开皇九年（589年）废零陵郡和永阳郡，置永州总管府，府治泉陵县，同年更名零陵县（治今永州市零陵区），隶湘州。从此，永州、零陵一地两名。

隋炀帝大业三年（607年）又改永州总管府为零陵郡，郡治零陵县（治今永州市零陵区），隶湘州。

唐武德四年（621年）废零陵郡，分置永州、营州。武德五年，改营州为南营州。贞观八年（634年），改南营州为道州。贞观十七年（643年），撤道州并入永州。上元二年（675年），复置道州。天宝元年（742年），改永州为永州零陵郡，改道州为道州江华郡，改营道县为宏道县。乾元元年（758年），废郡名，复称永州、道州。广德二年（764年），置湖南观察使，湖南之名自此始，永州、道州属之。

五代后唐明宗天成二年（927年），为永州，零陵县治（治所在今永州市零陵区）；分道州，宏道县治（治所在今道县），皆隶江南西道。

宋元

宋太祖建隆元年（960年），为永州，零陵县治（治所在今永州市零陵区）；分道州，营道县治（治所在今道县），皆隶荆湖南路。

元世祖至元十三年（1276年），改永州路，零陵县治（治所在今永州市零陵区）；分道州路，营道县治（治所在今道县），皆隶湖南道宣慰司。

明清

明洪武元年（1368年），改路为府。永州府治零陵县（治所在今永州市零陵区）、道州府治营道县（治所在今道县），隶属湖广行省。洪武九年（1376年），将道州府降为道州，隶属永州府。同年，改湖广行省为湖广承宣布政使司，永州府属之。

零陵楼

清顺治元年（1644年），分湖广承宣布政使司为湖广左承宣布政使司和湖广右承宣布政使司，永州府属湖广右承宣布政使司。康熙三年（1664年），改湖广右承宣布政使司为湖南省，永州府属湖南省衡永郴桂道。零陵县治（治今永州市零陵区）。

中华民国

民国二年（1913年），改道州为道县。民国三年（1914年），衡永郴桂道改为衡阳道，永州属衡阳道。民国十一年（1922年），湖南省撤销道，仅存省、县二级。民国二十六年（1937年），湖南省划分行政督察区，永州各县属第九行政督察区，行政督察专员公署驻零陵县。民国二十九年（1940年），湖南省调整行政督察区，原第九行政督察区所属各县改属第七行政督察区。

中华人民共和国

1949年10~11月，永州地区各县先后被中国人民解放军攻克或实现和平政权更迭，设永州专区，翌年称零陵专区。

零陵城

1952年零陵、衡阳、郴县三专区合并为湘南行政区，并在祁阳县东部析置祁东县。

1954年，湘南行政区撤销，原零陵专区所属各县，除新田县划归郴县专区外，其余县全部划归衡阳专区。

1955年11月，江华县实行民族区域自治，改称江华瑶族自治县。1956年3月，永明县更名江永县。

1959年3月，新田县并入桂阳县。

1961年7月，恢复新田县。

1960年6月，零陵县冷水滩镇升格为县级冷水滩市。

1962年10月，撤销冷水滩市，改为冷水滩区，仍属零陵县管辖。

1962年12月，恢复零陵专区，专署仍设零陵县芝城镇。原属衡阳专区的零陵县、江永县、道县、宁远县、东安县及江华瑶族自治县和郴州专区所属蓝山县、新田县2个县划入零陵专区。原零陵专区的祁阳县、祁东县2个县划归衡阳专区。

1964年5月，划零陵县、道县的12个公社和9个国营林场，设置潇水林区管理局。

1968年零陵专区更名零陵地区。

1969年12月16日，经国务院批准，撤销潇水林区管理局，设立双牌县。

1979年3月，零陵县驻地东风镇改名永州镇，由零陵地区直接领导。

1982年1月，经国务院批准，析零陵地区直属的永州镇以及周边乡镇设立县级永州市。

1983年2月，祁阳县划归零陵地区管辖。

1984年6月，撤销零陵县，析北部乡镇设立县级冷水滩市，南部乡镇并入县级永州市。

1995年11月，撤销零陵地区和县级永州市、冷水滩市，设立地级永州市，永州市人民政府驻新设立的芝山区（即现零陵区）。此时，地级永州市辖祁阳县、新田县、道县、蓝山县、东安县、双牌县、宁远县、江永县、江华瑶族自治县和芝山区、冷水滩区。地级永州市政府原设零陵区潇水中路106号，1997年7月迁治冷水滩区逸云路1号。 [1]

2000年5月，国务院正式批复将永州市人民政府驻地迁往冷水滩区。

2005年6月，永州市芝山区复名零陵区，行政区域不变，区政府驻地不变。

2015年11月25日，永州市被批准为国家森林城市 。

2016年12月16日，国务院同意将永州市列为国家历史文化名城。