包头作为一个城市，形成较晚，从清嘉庆14年（1809年）设置包头镇算起，至今还不到200年。但是，由于包头地区地理位置的特殊性，在漫长的嬗变过程中，也曾几度成为演出威武雄壮活剧的历史舞台，故不应以设镇、筑城为限，可以追溯更长的历史。

黄河是中华民族的摇篮。黄河流经包头的地段是原始人类较早活动的地方，在这里蕴藏着大量的古人类文化遗迹，已发掘的就有10多处。在位于东河区以东15公里的阿善沟门的格膝盖沟，发掘出一处保存完好的新石器时代村落遗址和大量的文物。

蒙古高原位于东西上千公里的阴山山脉之北，中国古代，这里是北方少数民族生息繁衍的地方，在与黄河流域的中原各代王朝的交往中，促进了各民族的融合，加快了少数民族的封建化过程促进了整个社会的发展和文明的交往。

从战国至唐朝，包头境内曾几次建筑过一些古城。最早是赵武灵王于公元前306年（武灵王20年）筑九原城。公元前221年秦为九原郡。公元433年，鲜卑族建立的北魏王朝，设怀朔镇。后来，随着形势的变化，时间的推移，古城被一一废弃了。

进入五代后，包头属辽统治。辽在这里设云内州，一直沿袭至金元，建制未变。元代初年，包头地区的冶炼业、纺织业、陶瓷业开始兴盛，出现了商品经济，商业活动随之兴旺起来。后来蒙古族各部落陆续进驻河套，包头地区又成为土默特部落游牧之地。

清王朝建立后，乾隆5年（公元1741年），萨拉齐建筑，设协理通判，这是包头地区最早出现的行政建制。1870年（同治9年）前后，包头修筑城墙，辟东、南、西、东北、西北5座城门，形成了近代包头的城市规模。19世纪后期至20世纪初，包头已发展成为我国西北著名的皮毛集散地和水旱码头。1923年平绥铁路通车包头，1931年，包头电灯面粉公司和永茂源甘草公司创办，包头开始有了近代工业。1934年，中德双方组织的“欧亚航空邮运股份有限公司”在包头修筑飞机场，开辟包头——宁夏——兰州航线，定期航班每周往返一次。饮食、服务业日益兴旺，市面日趋繁荣。

包头是一个有着光荣革命传统的地区。革命初期，王若飞、乌兰夫等老一辈无产阶级革命家曾在这里领导过地下斗争。抗日战争期间，共产党领导包头地区各族军民，开创了大青山抗日游击根据地，与日寇进行了艰苦卓绝的斗争。

1949年9月19日，绥远发动“9·19”起义，包头获得和平解放。1950年2月13日，包头市人民政府正式成立。

1954年原绥远省包头市划归内蒙古自治区，为自治区辖市。

1960年原属巴彦淖尔盟的乌拉特前旗划归包头市领导。

1961年以1958年撤销并入包头市的原固阳县辖区复设固阳县（驻固阳城关镇）。辖1县、1旗。

1963年将固阳县划归乌兰察布盟，乌拉特前旗划归巴彦淖尔盟。

1970年乌兰察布盟所属土默特右旗（驻萨拉齐）、固阳县划归包头市。辖1县、1旗。

1996年5月18日，国务院批准将乌兰察布盟达尔罕茂明安联合旗(达茂旗)划归包头市管辖。