宋熙宁六年（1073年）以“永世兴旺”之意定名永兴县，沿袭至今。

汉高祖五年（公元前202），始置便县。治设便江右岸，今县城东南隅。治所东依梧桐山，南邻先农坛（今自来水公司门前侧），西傍便江，北近化龙桥，治无城墙。南北朝宋永初元年（420），撤便县并入郴县，置治历期622年。

陈永定三年（559），复置便县，治设旧址。隋开皇九年（589），便县再度并入郴县。第二次置治历期30年。

唐开元十三年（725），析郴县北四乡置安陵县，县治设今高亭乡政府东侧的古城村，筑城墙高1.5丈，周长1华里。唐天宝元年（742），更名高亭县，县治移至今高亭乡政府西侧，历期348年。

宋熙宁六年（1073），定名永兴县。治所迁回旧便县原址北侧，沿袭至今。治所东靠梧桐山，南邻化龙桥，西傍便江，北抵太平寺（今永兴一中厨房附近）。始无城墙，明天顺元年（1457）初筑土垣。正德七至十二年（1512～1517）改筑砖石结构城墙，设有5道城门及城楼，后屡遭兵燹、水患，经多次修复。

明代，全县分为金陵、长庆、永兴、延道4乡，下辖12里统20都。金陵乡辖金陵、平乐、平陵3里，统一、二、三、六共4都；长庆乡辖崇贤、崇义、高亭3里，统九、十、十二、十四共4都；永兴乡辖千箱、开道、招携3里，统十三、上十五、下十五、十六、十七共5都；延道乡辖逢阳、液武、潦水3里，统左坊、右坊、上十八、下十八、下十九、二十共7都。弘治年间，全县裁并为16里（即都），里设保甲。

民国元年（1912），永兴属湖南省衡永郴桂道。民国3年（1914），改属衡阳道。

民国11年（1922），道制废除，为省直辖县。民国17年（1928）春，县治原貌全废。

民国26年（1937），省设行政督察区，属第八行政督察区。

民国29年（1940），改属第三行政督察区。 民国33年（1944）12月，日机轰炸县城，县政府先后迁往鲤鱼塘和太和寺边。民国34年（1945）8月抗战胜利，县政府迁回县城。

1949年永兴解放。县城在原址基础上重修新建，城区不断向四周扩展。

1950年2月，全县设5个区，保留旧有乡（镇）、保、甲。第一区，辖环城镇、仁勇乡、三王乡；第二区，辖乌市、龙山、滩磊、云峰乡；第三区，辖文良、太平、悦油乡；第四区，辖柏和、金安、洞义乡；，辖石龙、唐明乡。是年6～7年，普遍开展建政工作，废保甲设村。全县划为7个行政区66个乡（镇）581个村：一区，辖1镇8乡83村；二区，辖10乡86村；三区，辖9乡45村；四区，辖9乡95村；五区，辖10乡92村；六区，辖10乡92村；七区，辖9乡88村。

1951年12月，大乡划小乡，全县设9个区，辖2镇231乡。第一区驻县城，辖2镇25乡；第二区驻湘阴渡，辖24乡；第三区驻油榨墟，辖26乡；第四区驻马田墟，辖23乡；驻油麻墟，辖26乡；第六区驻竹叶塘，辖25乡；驻柏林，辖33乡；第八区驻鲤鱼塘，辖21乡；第九区驻龙形市，辖28乡。1953年3月，将原9个区改为8个区1个镇。1956年6月，撤区并乡，设27乡（镇）。

1958年9月，撤销乡（镇）村建制，建立11个人民公社。即东风公社（今城关镇和城郊乡）、卫星公社（今湘阴渡镇、碧塘、油市乡）、上游公社（今黄泥乡）、光速公社（今塘门口镇）、红旗公社（今马田镇，高亭、洋塘、复和乡）、五星公社（今油麻、悦来、三塘乡）、先锋公社（今金龟镇，香梅乡、太和乡西部、樟树乡南部）、红专公社（今柏林镇，太和乡东部、樟树乡北部）、跃进公社（今龙形市、七甲乡）、红星公社（今大布江乡及千冲乡东部）、火箭公社（今鲤鱼塘镇及千冲乡西部）。下设86个大队，512个生产队。

1961年，调整为2个直辖公社（城湘、马田矿区公社）、4个区（金龟、鲤鱼塘、湘阴渡、高亭司），分辖24个人民公社（黄泥、金龟、香梅、樟树、洞口、柏林、太和、双合、鲤鱼塘、彼坑、龙形市、大布江、七甲、碧塘、塘市、湘阴、油市、高亭、和平、复和、文明、油麻、三塘、悦来）。1962年5月，撤销4个区。1966年，裁并为19个人民公社。1980年，调整为民公社。

1984年，改社镇为乡镇，改为村民委员会。1986年2月，湘阴渡、塘门口、金龟、柏林、鲤鱼塘乡改为镇。至1988年，永兴县城先后三次设置县治，已有1567年的历史。城区总面积32平方公里，东、北与城郊乡毗邻，西与塘门口镇、湘阴渡镇接壤，南与碧塘乡相连。