史籍上第一次出现“拉萨”二字，见于公元806年藏王赤德松赞所立《噶琼寺碑》，其中有言：“神圣赞普先祖松赞之世，始行圆觉正法，建拉萨大昭寺。”由此可见，拉萨的城名，已经出现了近1200年了。

大约公元1世纪前后，高原上出现了大大小小的氏族部落。经过多年的和战，又集结成若干个部落联盟，其中以山南河谷的雅隆部落联盟、阿里地区的象雄王国和雅鲁藏布江以北的苏毗部落联盟最为强大。这时，拉萨河的古名“吉曲”已经出现，现在拉萨所在地，则被人称为“吉雪沃塘”，意为“吉曲河下游的肥沃坝子”。

那时吉曲河流域先后属于苏毗部落联盟中的达甲沃和赤邦松两个王族统治。公元7世纪初，雅隆部落首领朗日松赞率兵北上，成为整个吉曲（拉萨）河流域的主宰。朗日松赞把营盘设在墨竹工卡的甲玛岗山沟，在这条长长的南北走向的山沟中，建造了几座宫堡，他的儿子、吐蕃王朝缔造者松赞干布，公元617年出生在甲玛沟的强巴明久林宫堡中。

传说这位少年王子征战路过吉雪沃塘时，时值盛夏，风和日丽，只见周围群山四合，秀水中流，地势宽坦，雄伟壮观。同时这里北通青海，南靠山南，西连象雄，东接多康，地处雪域中枢，交通方便，物产丰富。他做出了迁都吉曲沃塘的重大决策。

松赞干布率大臣、部属从墨竹工卡西下吉曲沃塘，这片亘古以来荒凉沉寂的平野，立刻变得热闹而繁忙。松赞干布经过仔细勘察，决定截断吉曲河的北河道，使河水傍着山南宣泄，红山周围显露出一大片平野。他在这里建宫堡，修寺庙，营造军民住房。据说沃塘平野第一座建筑红山堡寨，就是布达拉宫的前身。这座巨石垒成的宫堡，兀立红山之巅，气势非常雄壮。

吐蕃王朝从此风生水起，松赞干布制定法律，划分行政区域，分封官职，力主对外交流，赞普属下设五商、六匠。五商指茶商、玉商、刀商、帛商、盐商；六匠指噶龙铁匠、噶如鞍匠、弓匠、剑匠、铠甲匠、神塑匠等。商业和手工业的形成和发展，对促进拉萨城的兴盛起着明显的作用。

松赞干布先后迎娶了尼泊尔尺尊公主、唐文成公主，为两位公主修建了大、小昭寺，分别供奉了释迦牟尼八岁和十二岁等身佛像。大昭寺建成后，为纪念山羊驮土建寺的殊胜之举，寺庙取名山羊幻化庙，城市也改名为“惹萨”，意为“羊土城”。

公元8世纪，赤德祖赞迎娶了大唐金城公主。金城公主将文成公主带来的释迦牟尼佛像，迎请到大昭寺主殿，制定了一整套供养祭祀仪轨，在红山和药王山之间修造了称为“巴嘎噶林”的三座大白塔，形成进入拉萨的大门。

自从金城公主将小昭寺的释迦牟尼十二岁等身像移供大昭寺主神殿，这尊佛像成为整个雪域藏人信仰的中心，朝拜供奉者络绎不绝。缘于这尊至神至圣的佛像，“惹萨”又改名为“拉萨”，意为“神佛之地”。

位于拉萨北郊5公里河谷边缘的曲贡新石器遗址距今约为4000—5000年，海拔3690米，该遗址出土了1万多件文化遗物和大量兽骨，说明在新石器时代拉萨河谷已有人类活动。曲贡遗址下层中还出土了一枚铜镞，铜镞呈扁平形，经鉴定原料为冶炼所得，表明当时青藏高原的先民已经开始跨入青铜时代。

拉萨城始建于公元7世纪，之前这里叫卧马塘，是苏毗部落管辖的放牧场。公元7世纪，松赞干布统一全藏，将政治中心从山南转移到拉萨，建立了强大的吐蕃奴隶制王朝，并修筑了大昭寺、小昭寺和最初的布达拉宫等寺庙宫殿。传说松赞干布驱使山羊背土填塘修建大昭寺，人们便以“惹（山羊）萨（沙土）”作为这一城市的名称，在汉文古籍中称“逻些”。随着佛教的传入和兴盛，前来朝佛的人日益增加，于是围绕大昭寺逐步建立旅馆、商店、民宅、官府，形成了一条环形的八廓街。因为佛教的兴盛，藏族人民把这个城市视为“圣城”，于是“拉萨”（意为圣地或佛地）之名便取代了原有的名称。

公元9世纪吐蕃王朝崩溃，伴随公元11世纪西藏佛教后弘期的兴起，拉萨成为很多高僧大德弘教之地。13世纪，元朝中央政府把西藏纳入统一版图，元、明中央政府先后在西藏地方扶持萨迦王朝和帕木竹巴王朝，西藏的政治中心一度转移至日喀则的萨迦和山南地区。13世纪中叶，前藏十三万户长之一的蔡巴，在拉萨东面修建蔡巴寺、贡唐寺，此后历代蔡巴户长组织力量疏通拉萨河道和加固河堤。14世纪中叶，帕木竹巴地方政权取代萨迦地方政权后，支持宗喀巴及其弟子，在拉萨修建甘丹寺、哲蚌寺、色拉寺，强化了拉萨的宗教“圣城”地位。17世纪中叶，五世达赖喇嘛罗桑嘉措受清朝皇帝册封，建立政教合一的封建农奴制政权，以拉萨为政权的中心，拉萨城市有了新的发展。著名寺院在这一时期都有较大规模的修葺和扩建，其中大昭寺改造、扩建，对拉萨的城市布局产生了影响。布达拉宫的重建及其以后的增修改建，使之形成了今日的规模。七世达赖喇嘛时期，在布达拉宫以西约2公里处建起了罗布林卡，以后迭经扩建，成为占地36万平方米的大园林。由此形成以布达拉宫为中心，辐射八廓街、罗布林卡周围约3平方公里的拉萨古城。

1951年5月中国人民解放军和平接管拉萨，1960年正式设立拉萨市。

1951年西藏和平解放前后，拉萨墨本管辖拉萨市区中心部分（林廓路以内）；雪巴列空管辖拉萨市郊洛麦溪、朗如溪、札什溪、折布林溪、蔡溪、蚌堆（仲堆）溪、列乌溪、南木杰岗溪、隆巴溪、札溪、昌谷溪、聂当溪、江溪、东嘎宗、南木吉才溪、曲隆溪、古崩堂溪、德庆宗等18宗溪。

1954年拉萨墨本管辖拉萨市；卫区总管管辖尼木门喀溪、曲水宗、羊八井郭巴、麻江郭巴、堆龙德庆宗、撒拉溪、朗塘溪、卡孜溪、林周宗、墨竹工卡宗、东嘎宗、德庆宗、达孜宗、蔡溪、列乌溪、南木杰岗溪、洛麦溪、协仲溪、札什溪、曲隆溪、折布林溪、南木溪、聂当溪、朗如溪、蚌堆溪、札溪、隆巴溪、昌谷溪等28宗溪。

1960年设拉萨市，原属绛曲基巧的当雄、达木曲柯尔、白仓溪、达波错斯（色）、旁多溪划入拉萨市。将折布林溪、洛麦溪、朗如溪、蔡溪、曲隆溪、札什溪并入拉萨市区；以林周宗与旁多宗、撒拉溪、朗塘溪、卡孜溪合并设林周县（驻松盘）；以当雄与羊八井郭巴、宁中郭巴、纳木湖郭巴等合并设当雄县；以达孜宗与德庆宗、蚌堆溪合并设达孜县（驻德庆村）；以墨竹工卡宗设墨竹工卡县（驻塔巴村）；以曲水宗与色溪、南木溪、协仲溪、聂当溪合并设曲水县（驻雪村）；以尼木门喀溪与麻江郭巴合并设尼木县（驻塔荣）；以堆龙德庆宗与列乌溪、东嘎宗合并设堆龙德庆县（驻朗嘎）。拉萨市共辖当雄（驻当曲卡）、尼木、曲水、堆龙德庆、达孜、林周、墨竹工卡等7县。

1964年原林芝专区所属林芝（驻尼池村）、米林（驻东多村）、工布江达（驻介德）、墨脱4县划入拉萨市领导。墨竹工卡县迁驻工卡；林芝县迁驻普拉。拉萨市辖11县。

1975年林周县由松盘迁驻旁多。

1977年拉萨市辖林周（驻旁多）、当雄（驻当曲卡）、墨竹工卡（驻工卡）、尼木（驻塔荣）、米林（驻东多村）、墨脱、达孜（驻德庆）、曲水（驻雪村）、堆龙德庆（驻朗嘎）、林芝（驻普拉）、工布江达等11县。

截至2005年12月31日，拉萨市辖1个市辖区、7个县，分别是城关区、林周县、当雄县、尼木县、曲水县、堆龙德庆县、达孜县、墨竹工卡县。