1991年，那时还是戴姆勒与克莱斯勒的蜜月期，而三菱与克莱斯勒之间也拥有非常紧密的合作关系，因此两家公司准备合作共同研发出一款SUV车型，而随着时间的流逝，度过了蜜月期后，三菱与奔驰的合作项目被迫中止，而由于研发已经进行到了一半，奔驰只能独自研发剩下的一部分，好在奔驰的技术丰富，虽然几经曲折，最后于1997年代号为W163的第一代M级正式推出。

这一代车型的推出目的十分明确，为了进一步拓展美国市场，并且取代旗下经典车型的奔驰G级，由于G级的舒适性不佳，同时公路性能以及车辆内饰都难以令人满意，因此全新的M级就显得非常重要了，(需要感谢奔驰没有停产G级，要不就真亏了)为了弥补这些不足，全新的M级一开始就定位于中型(中大)豪华SUV车型，空间、舒适性以及科技性都有保障，并且搭载了多款动力系统。此外，为了媲美G级的越野能力，M级搭载了全时四驱系统，并且还配备了双速分动箱以及奔驰最新的4—ETS电子牵引力系统，以模拟差速锁的作用。因此，在那个年代，奔驰M级的四驱系统就足够强大，并且十分全能，因此获得市场的认可。

在命名上还有一个小插曲，同样来自德国的制造商宝马一直用着M这个字母，包括早期的M3、M5车型，而奔驰为了避免不必要的麻烦，采用了添加字母的方式，最终成为了ML，包括ML320、ML400等车型。这样的命名也为后来更名做出了伏笔。

换代车型更加澎湃 衍生车型丰富

第一代车型的成功不仅刺激了奔驰，同时也刺激了老对手宝马以及大众(奥迪)，没过几年，宝马X5就被正式推出，而大众也不甘落后，与保时捷联合开发出PL71平台的途锐以及卡宴。随着市场竞争越来越激烈，改款换代就显得尤为重要了。如果说第一代车型是为了取代G级而生，那么第二代车型则是兼顾运动与舒适的一款车。到了2005年，代号为W164的第二代M级被正式推出，相比较前代车型，新车型尺寸更大，动力更强悍，同时豪华、科技性也有所增强，相对应的，越野能力被“弱化”了，(因为G级就像传奇一样存在，差异化设定)该车型很好地接过了豪华SUV市场的大旗。

由于M级的成功，该车型为奔驰带来了很不错的利润，但是通过调查发现，最大的目标市场美国并没有达到预期，M级在美国人的眼中还是比较渺小，尽管M级可以选装第三排座椅，但是像凯雷德、领航员这样的车型才是美国人的最爱。于是，经过考察后，奔驰决定在M级的平台上重新开发出一款全尺寸(大型)SUV车型，没有错，就是奔驰旗下最大的SUV车型GL级，两兄弟共同征战，取得了很不错市场认可。与此同时，AMG这个金子招牌一直在奔驰的车型中闪闪发光，ML55 AMG、ML63 AMG这样的性能SUV同样受人青睐，并且还是热爱大排量的美国市场。可以这么说，M级一直走在了市场的前沿。

更名改姓 全新系列

到了2011年，奔驰M级再一次迎来了换代，这带车型上发生了更多的故事，这也足以证明奔驰的反应有多么快。随着SUV市场的持续井喷，中国已经成为了奔驰最重要的市场，由于销量下滑，为了对抗宝马的X系列以及奥迪的Q系列，在2015年奔驰迎来了一次最重要的决定，旗下SUV车型全系统一车系名称，除了G级不做更改(传奇)，剩下的SUV车型全部更改为G+L+级别的方式，其中G意味着越野，L意味着豪华，而具体级别则与轿车的CES相同，奔驰M级就正式更名为GLE级。